概述

四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機(jī)、編碼器、驅(qū)動模塊和運(yùn)動控制器、集電環(huán)等組成的一個強(qiáng)耦合多自由度系統(tǒng)。實驗者可以根據(jù)自己的需要設(shè)計各種控制器來控制直升機(jī)系統(tǒng)的俯仰、傾斜和飛行。

四旋翼飛行器由安裝在萬向節(jié)軸桿上的四個帶螺旋槳的電機(jī)提供動力，前、左和右三個電機(jī)驅(qū)動其相應(yīng)的螺旋槳來實現(xiàn)直升機(jī)本體的俯仰，左右兩個電機(jī)驅(qū)動相應(yīng)的螺旋槳來實現(xiàn)直升機(jī)本體的翻轉(zhuǎn)，后電機(jī)驅(qū)動其相應(yīng)的螺旋槳來實現(xiàn)直升機(jī)本體的巡航；通過安裝在平臺上的三個編碼器檢測直升機(jī)機(jī)體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來實現(xiàn)直升機(jī)的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的定位。直升機(jī)的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機(jī)身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會使連線絞纏在一起，同時也減少摩擦。

系統(tǒng)特點(diǎn)：

外形美觀大方，開放式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計；

硬件平臺基于PC和開放式DSP運(yùn)動控制器；

該系統(tǒng)是一個典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（MIMO）；

參考實驗內(nèi)容：

系統(tǒng)建模實驗分析；

系統(tǒng)的開環(huán)響應(yīng)特性分析；

LQR控制器設(shè)計；

主要技術(shù)參數(shù)

外形尺寸（長×寬×高）:1300mm×900mm×1100mm

俯仰角:-150~150

翻轉(zhuǎn)角:-150~150

巡航角:任意角度

電源輸入:AC220V50HZ 2A

運(yùn)動控制器:GT-400-SV

永磁直流電機(jī):24V5000RPM

翻轉(zhuǎn)編碼器:1000P/R

巡航編碼器:600P/R

集電環(huán):18線

定購指南

產(chǎn)品代碼:GHP3001

產(chǎn)品名稱:四旋翼飛行器

產(chǎn)品描述:AHP--3001   四旋翼飛行器本體

       GT-400-SV-PCI-EDU     GT-400-SV型運(yùn)動控制器

       S-UP-MAT    固高Simulink通用軟件實驗平臺

使用對象

本實驗系統(tǒng)適合本科生、研究生以及控制理論研究者進(jìn)行控制理論如優(yōu)控制、魯棒控制等理論驗證和研究。