CS-AHRS-05B型航向姿態(tài)儀
CS-AHRS-05B型航向姿態(tài)儀是基于MEMS技術(shù)的慣性傳感器，包含三軸加速度計(jì)和三軸角速率陀螺儀。用于測(cè)量載體在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的橫滾角、俯仰角和航向角的變化，可同時(shí)輸出三維角度、角速率和加速度信號(hào)。航向姿態(tài)儀接收天線的對(duì)準(zhǔn)或偏差信號(hào)，并對(duì)航向姿態(tài)儀的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)作出修正。該傳感器可用于衛(wèi)星天線平臺(tái)的穩(wěn)定控制。
1.技術(shù)指標(biāo)
1.1輸入電壓（VDC） 8-30
1.2輸入電流（mA） ＜50
1.3角度測(cè)量范圍（°） 橫滾角±180
俯仰角±90
1.4角度 （°） 靜態(tài)：＜0.5（含橫滾、俯仰和航向3個(gè)角度）
動(dòng)態(tài)：＜2（RMS）（含橫滾、俯仰和航向3個(gè)角度）
1.5角速率量程（°/s） ±300
1.6角速率非線性（﹪FS） ＜0.15
1.7角速率點(diǎn)（°/s） ＜0.15（全溫區(qū)）
1.8角速率帶寬（Hz） 50
1.9加速度量程（g） ±5
1.10加速度非線性（﹪FS） ＜0.5
1.11加速度點(diǎn)（g） ＜0.008（全溫區(qū)）
1.12加速度帶寬（Hz） 40
1.13軸間耦合（﹪） ＜0.1
1.14啟動(dòng)時(shí)間（S） ＜2
1.15工作溫度（℃） -40～+70
2.通信協(xié)議
2.1通訊接口類型 RS-422
2.2數(shù)送波特率（kbps） 115.2
2.3數(shù)據(jù)更新速率（Hz） 200
2.4數(shù)輸方式 串行異步通訊（1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無(wú)校驗(yàn)位）
2.5輸入數(shù)據(jù)幀格式
每一幀數(shù)據(jù)由8個(gè)字節(jié)構(gòu)成,各輸出量分別采用兩字節(jié)十六進(jìn)制補(bǔ)碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表1。
表1 輸入數(shù)據(jù)幀格式
字節(jié)序號(hào) | 字節(jié)類型 | 取值范圍 |
1 | 同步字節(jié)1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字節(jié)2 | 80H(固定值) |
3 | 衛(wèi)星實(shí)際俯仰角低8位 | -32511～32511 |
4 | 衛(wèi)星實(shí)際俯仰角高8位 | |
5 | 衛(wèi)星實(shí)際航向角低8位 | -32511～32511 |
6 | 衛(wèi)星實(shí)際航向角高8位 | |
7 | 俯仰角誤差低8位 | -32511～32511 |
8 | 俯仰角誤差高8位 | |
9 | 航向角誤差低8位 | -32511～32511 |
10 | 航向角誤差高8位 | |
11 | 數(shù)據(jù)特征位 | 01H表示天線處于搜索狀態(tài) 02H表示天線處于跟蹤狀態(tài) |
12 | 校驗(yàn)和 | 除同步字外其余字節(jié)（3～20字節(jié)）累加和的反碼 |
2.6輸出數(shù)據(jù)幀格式
每一幀數(shù)據(jù)由23個(gè)字節(jié)構(gòu)成,各輸出量分別采用兩字節(jié)十六進(jìn)制補(bǔ)碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表2。
表2 輸出數(shù)據(jù)幀格式
字節(jié)序號(hào) | 字節(jié)類型 | 取值范圍 |
1 | 同步字節(jié)1 | 7FH(固定值) |
2 | 同步字節(jié)2 | 80H(固定值) |
3 | 加速度（X軸）低8位 | -32511～32511
|
4 | 加速度（X軸）高8位 | |
5 | 加速度（Y軸）低8位 | -32511～32511
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6 | 加速度（Y軸）高8位 | |
7 | 加速度（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
8 | 加速度（Z軸）高8位 | |
9 | 角速率（X軸）低8位 | -32511～32511 |
10 | 角速率（X軸）高8位 | |
11 | 角速率（Y軸）低8位 | -32511～32511
|
12 | 角速率（Y軸）高8位 | |
13 | 角速率（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
14 | 角速率（Z軸）高8位 | |
15 | 橫滾角（X軸）低8位 | -32511～32511
|
16 | 橫滾角（X軸）高8位 | |
17 | 俯仰角（Y軸）低8位 | -32511～32511
|
18 | 俯仰角（Y軸）高8位 | |
19 | 航向角（Z軸）低8位 | -32511～32511
|
20 | 航向角（Z軸）高8位 | |
21 | 傳感器溫度 低8位 | -32511～32511
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22 | 傳感器溫度 高8位 | |
23 | 校驗(yàn)和 | 除同步字外其余字節(jié)（3～20字節(jié)）累加和的反碼 |
2.7各物理量換算公式
其中，d為各物理量（加速度、角速率、角度和溫度）輸出數(shù)據(jù)，由高低兩個(gè)字節(jié)構(gòu)成。Fs為被測(cè)物理量的量程，加速度信號(hào)Fs取5，單位為ｇ；對(duì)于角速率信號(hào)輸出Fs取300，單位為°/s；角度信號(hào)Fs取180單位為°；對(duì)于溫度信號(hào)Fs取200，單位為℃；ｒ?yàn)閾Q算后的物理量實(shí)測(cè)值。
3.連接器型號(hào)
CDBA-9ZY1
4.接線端子定義
針腳號(hào) | 信號(hào)定義 | 說(shuō)明 |
1 | Vcc | 電源正 |
2 | GND | 電源地 |
3 |
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4 |
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5 |
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6 | A | RS422總線A端 |
7 | B | RS422總線B端 |
8 | Y | RS422總線Y端 |
9 | Z | RS422總線Z端 |
5.結(jié)構(gòu)
5.1重量（g） < 80
5.2外形尺寸(mm) 72×45×20
Best regards！
徐寶剛 敬上
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