產(chǎn)品品牌：

中星

產(chǎn)品型號：

CS-VG-02A

CS-VG-02A型垂直陀螺儀 使用說明書（V1.1） CS-VG-02A型垂直陀螺儀是基于MEMS技術(shù)的慣性傳感器，用于測量載體在運(yùn)動狀態(tài)下相對于水平面的傾斜度，兩個敏感軸分別感受載體橫滾角和俯仰角的變化，可同時輸出角度和角速率信號。該傳感器具有分辨率高、動態(tài)響應(yīng)快、體積小、成本低、可靠性高等特點(diǎn)。適用于無人機(jī)、艦船和地面車輛在運(yùn)動過程中傾斜角測量，也可用于車載（艦載或機(jī)載）平臺、運(yùn)動攝像、機(jī)器人等運(yùn)動平臺的穩(wěn)定和控制。 1.技術(shù)指標(biāo) 1.1輸入電壓（VDC）            ＋（8～30） 1.2輸入電流（mA）             ＜70 1.3角度測量范圍（°）         橫滾角±180                                俯仰角±90（注1） 1.4角度 （°）            靜態(tài)     ＜0.6 動態(tài)     ＜2.5（RMS） 1.5角速率測量范圍（°/s）       橫滾角速率±150                                俯仰角速率±150 1.6角速率非線性（﹪FS）        ＜0.3 1.7角速率零點(diǎn)（°/s）           ＜0.25（25℃） 1.8角速零點(diǎn)溫漂（°/s）         ＜0.25（全溫區(qū)相對于25℃漂移） 1.9角速率分辨率（°/s）         0.04 1.10角速率帶寬（Hz）           50 1.11軸間交叉耦合（﹪）         ＜0.2 1.12啟動時間（S）              ＜2 1.13工作溫度（℃）            -40～+70 注1：橫滾角和俯仰角實際測量范圍見殼體標(biāo)示。   2.通信協(xié)議 2.1通訊接口類型                RS-422 2.2數(shù)據(jù)傳送波特率（kbps）      115.2 2.3數(shù)據(jù)更新速率（Hz）          200 2.4數(shù)據(jù)傳輸方式   串行異步通訊（1位起始位、8位數(shù)據(jù)位、1位停止位、無校驗位） 2.5數(shù)據(jù)幀格式 每一幀數(shù)據(jù)由15個字節(jié)構(gòu)成,各輸出量分別采用兩字節(jié)二進(jìn)制補(bǔ)碼表示。數(shù)據(jù)幀格式見表1。 表1   數(shù)據(jù)幀格式  

字節(jié)序號	字節(jié)類型	取值范圍
1	同步字節(jié)1	7FH(固定值)
2	同步字節(jié)2	80H(固定值)
3	橫滾角速率（X軸）低8位	-32511～32511
4	橫滾角速率（X軸）高8位
5	俯仰角速率（Y軸）低8位	-32511～32511
6	俯仰角速率（Y軸）高8位
7	航向角速率（Z軸）低8位	-32511～32511
8	航向角速率（Z軸）高8位
9	橫滾角（X軸）低8位	-32511～32511
10	橫滾角（X軸）高8位
11	俯仰角（Y軸）低8位	-32511～32511
12	俯仰角（Y軸）高8位
13	傳感器溫度   低8位	-32511～32511
14	傳感器溫度   高8位
15	校驗和	除同步字外其余字節(jié)（3～14字節(jié)）累加和的反碼

2.6各輸出量換算公式
其中 為角速率、角度或溫度的數(shù)字量輸出(二進(jìn)制補(bǔ)碼) F_s為角度或角速率量程，對于角度信號F_s取180，對于角速率信號輸出F_s取150，對于溫度信號F_s取200 為角速率、角度或溫度，單位分別為度每秒（°/s）、度（°）或攝氏度（℃）   3.接口定義   4.坐標(biāo)系定義和安裝方法 4.1 X軸為橫滾軸，指向載體前方；Y軸為俯仰軸，指向載體右方，Z軸為航向軸，指向載體正下方，三個坐標(biāo)軸構(gòu)成右手正交坐標(biāo)系。 4.2 橫滾角（X軸）和俯仰角（Y軸）輸出為地理坐標(biāo)系角度，順時針為正。其中，俯仰角定義為載體縱軸（X軸）與當(dāng)?shù)厮矫嬷g的夾角，載體抬頭時為正；橫滾角定義為載體橫軸（Y軸）的對稱平面與包括OX軸的垂直平面之間的夾角，載體右傾時為正。 4.3橫滾角速率（X軸）和俯仰角速率（Y軸）輸出為載體坐標(biāo)系角速率,順時針為正。 4.4 安裝傾角計時，將其安裝面與載體水平面的上表面相貼，X軸指向載體前方，Y軸指向載體右方，Z軸指向載體正下方，并與載體固連。   5.結(jié)構(gòu) 5.1重量（g）                   < 200 5.2外形尺寸(mm)                 55×55×33   6.使用方法    6.1傳感器接通電源以前，應(yīng)嚴(yán)格檢查電器連接，電壓過高或極性接錯，可造成產(chǎn)品損壞。    6.2傳感器橫滾角(X軸)、俯仰角（Y軸）和航向角（Z軸），參照殼體標(biāo)示。    6.3產(chǎn)品出現(xiàn)異常，應(yīng)交由制造單位檢修。自行拆卸，概不質(zhì)保。 Best regards！
徐寶剛  敬上
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