ACS 運動伺服驅(qū)動控制器 

1.概論：

ACS Motion多軸運動控制器、ACS Motion調(diào)節(jié)器、ACS Motion、ACS Motion控制模塊、ACS Motion驅(qū)動器，ACS控制器多能同步控制64個軸,開放式的EtherCAT風格，能支持第三方的驅(qū)動和I O,提供的軟件工具以便分析，整定和診斷,強大的ACSPL+多線程運動語言,EtherCAT網(wǎng)絡(luò)的掃描周期為2KHZ（或者5KHZ），其中ACS驅(qū)動器的伺服周期為20KHZ。

ACS控制模塊是一個強大的EtherCAT運動控制器，8個的電機驅(qū)動器和一個電源集成在一個緊湊的封裝中。電機 的類型可以設(shè)置，有旋轉(zhuǎn)和直線，直流和交流，單相和3相?，F(xiàn)在每個控制模塊作為EtherCAT控制器可以控制多達32軸和 幾千個I/O點。

每個控制器管理和產(chǎn)生運動軌跡至32軸。EtherCAT網(wǎng)路程序掃描率2KHz。驅(qū)動器靠分布式的時鐘來實 現(xiàn)高度同步，時鐘0.1微妙，并且執(zhí)行控制算法在20KHz。

每個控制模塊供電是AC輸入(內(nèi)部重調(diào)整到Vac*1.4電機母線電壓)和一個的24VDC控制電壓輸出以保持的 邏輯信號是可用的在緊急條件下。他們支持寬范圍的增量信號，數(shù)字的和模擬量Sin/Cos編碼器和值位置反饋裝置。

產(chǎn)品線包括以下幾種控制模塊

2.ACS 運動控制器的特性：

1） 模塊化，通過EtherCAT通訊可擴展的解決方案

2） 多軸同步，多64軸

3） 驅(qū)動器電壓12V到560V

4） 電流從1.25 /2.5 到45/90A

5） 應(yīng)用NanoPWM驅(qū)動器

6） 20kHZ伺服周期對應(yīng)位置，速度和電流環(huán)

7） 大5kHZ的軌跡

8） 軸數(shù)量不影響控制伺服周期

3.強大的運動控制編程功能：

1) ACSPL+ 多任務(wù)控制編程語言

2) IEC61131-3 PLC 編程

3) 3 G-M Code

4) 主機語言編程C, C++,VB,Labview等

5）支持的Windows 環(huán)境

4.強大的編程和調(diào)試工具:

1）Simulator()

2）Scope(8通道示波器)

3）Motion Manager(運動管理器)

4）Program manager(程序管理器)

5）Network setup(網(wǎng)絡(luò)設(shè)置工具)

6）Axis tuning & Setup including Auto Tuning(軸調(diào)試和設(shè)置包含自動調(diào)試)

7）Bode ysis(伯德圖分析)

5.ACS 運動控制器的性能:

1) 多軸點對點，jog.跟隨運動和連續(xù)點位運動

2) 以圓弧和直線轉(zhuǎn)角處理的帶速度前瞻的多軸路徑規(guī)劃用于佳的和產(chǎn)量。

3) PVT三次樣條插補的任意軌跡

4) 三階運動規(guī)劃(S型曲線)

5) 飛行運動中改變目標位置和運動參數(shù)

6) 正逆解運動解耦和坐標變換

7) 位置和速度鎖定的主從運動

8) (電子齒輪/CAM)和虛擬主軸

9）用戶界定單位值

10）64位浮點數(shù)運算

11）動態(tài)誤差補償(2D&3D)

12）復(fù)雜的數(shù)學表達式和豐富的邏輯，統(tǒng)計，計算，三角函數(shù)和信號處理函數(shù)

13）用戶定義自動執(zhí)行程序（軟件編程中斷），邏輯條件滿足時即刻觸發(fā)

14）自定義各種相關(guān)或者系統(tǒng)錯誤的響應(yīng)

15）采集速率20kHz的實時數(shù)據(jù)采集

6.擴展的功能集成用于激光微加工行業(yè)：

1）G&M code

2）拐角平滑處理（corner rounding)

3）5-D 前瞻功能用于軌跡控制

4）的激光控制與運動同步功能: (laser control)

   激光功率數(shù)字量控制

   激光脈沖與2D/3D/5D運動軌跡的特定位置點同步或者運動段同步

5）的運動控制與振鏡控制同步功能(SLEC)

6）CNC UI (SMC)

7）SPC軟件轉(zhuǎn)換客戶CAD/3D圖到ACS編程語言實現(xiàn)切割或增材制造(3D打印)

7.供應(yīng)型號：

SpiiPlus SC、SpiiPlus 、SpiiPlus EC

SpiiPlus CM、SPiiPlus SA、SPiiPlus SA-LT、1381、1391、1292、UNILITE、214 SA、SpiiPlus 3U、SpiiPlus PCI-ST、SpiiPlus PCI、SpiiPlus PCI-LT、214 PC、HSSI-IO16、HSSI-ED2、565X、595x、NanoPWM

8.控制器型號

1）MUNT

內(nèi)置8個驅(qū)動器，寬電壓和電流范圍，為了滿足特定需求，一個系統(tǒng)可以混合配制控制器，高壓驅(qū)動器和電源。

2）MP4U 

內(nèi)置8個驅(qū)動器，支持100V直流電壓，寬電流范圍 為了滿足特定需求，一個系統(tǒng)可以混合配制控制器，(納米級PWM驅(qū)動器)低壓驅(qū)動器 (48,96VDC)和電源。

3）SPiiPlusCMNT

內(nèi)置2軸驅(qū)動器，母線電壓320V，輸出電流7.5A/15A

這是一個經(jīng)濟型的EtherCAT網(wǎng)絡(luò)多軸運動控制器，內(nèi)置兩個通用的驅(qū)動器。設(shè)計這款控制器的目 的是為了滿足成本敏感應(yīng)用，例如數(shù)字打印機和PCB自動光學檢測系統(tǒng)。

SPiiPlusCMNT由單相AC電壓85到230VAC供電并提供以下幾個電流等級：2.5A/5A(連續(xù)/峰值) 5A/10A(連續(xù)/峰值)和7.5A/15A?？蛇x的轉(zhuǎn)矩切斷，可以只切斷馬達功率電源而不切斷總電 源，滿足SIL-3和PLe等級。支持增量和位置反饋器件，增量數(shù)字(總共4個)和模擬量編 碼器(sin/cos)，編碼器和旋變。

4）SPiiPlusCM

內(nèi)置3軸驅(qū)動器，320V, 15A/30A

這是一個EtherCAT的多軸運動控制器，內(nèi)置多3個通用的驅(qū)動器。SpiiPlusCMhp定位在高 需求的應(yīng)用，SpiiPlusCMba定位在應(yīng)用。模塊供電可以單相或3相AC電壓供電，范圍85到 230VAC。提供三種電流規(guī)格： 5A/10A(連續(xù)/峰值)，10/20和15/30A。 模塊支持多種位置反饋器件：增量式數(shù)字量編碼器(共4個)，增量式模擬量編碼器(Sin-Cos)及 對式編碼器。

可選內(nèi)置LC1激光控制接口以及PDM 脈沖/方向接口，多可控制4路步進驅(qū)動器。

5）SPiiPlusCMHV

內(nèi)置2個驅(qū)動器，到480V, 15/30A或230V, 20/60A

SpiiPlus CMhv EtherCAT運動控制器包含兩個高壓通用驅(qū)動器，它的設(shè)計定位于那些需要高動態(tài)

和的大定位平臺，比如FPD(扁平面板)搬運系統(tǒng)。大型工業(yè)打印機和影像掃描。 SpiiPLusCMhv提供下面的電壓和電流水平：

230-480V帶電流5/10A,10/20A,15/30A用于每個驅(qū)動器，和帶20/20A個驅(qū)動器和5/10A第二 個驅(qū)動器.

230V 帶10/30A, 15/45A和20/60A 對兩個驅(qū)動器 可選的轉(zhuǎn)矩關(guān)閉(STO)切斷電源到電機不需要去切斷電源以合SIL-3和PLe標準。它支 持下面的位置反饋器件：數(shù)字增量（共4個）和模擬量(SIN-COS)編碼器，度值編碼器和旋轉(zhuǎn) 變壓器。

ACS驅(qū)動器

1.概述

ACS提供一系列的通用驅(qū)動模塊。的驅(qū)動器根據(jù)工業(yè)性能設(shè)計,功率范圍10W到10KW，電機DC母線電 壓12V-680V.驅(qū)動器只能由ACS控制器控制。

驅(qū)動器只能和ACS的EtheCAT控制器一起操作, 的驅(qū)動器都經(jīng)過優(yōu)化，低電磁噪聲等級，可提供可能的低 靜止抖動和度平滑性，可編程設(shè)置，方便使用和診斷?？梢酝ㄟ^設(shè)置來控制任意類型的電機(單相，兩相，三相，DC無 刷，AC感應(yīng)，DC有刷，步進電機)，可以實現(xiàn)開環(huán)控制，閉環(huán)控制和雙閉環(huán)控制。支持多種類型的反饋，例如增量光電類 型，激光編碼器反饋(數(shù)字量和模擬量sin-cos)，編碼器和旋變。另外每個模塊提供統(tǒng)一和的IO功能，例如PEG(位 置觸發(fā))位置寄存器MARK 和電機抱閘控制。

2.型號：

1）UDMLC  4軸驅(qū)動模塊，48VDC 5/10A

200W集成4軸或2軸的緊湊型通用EtherCAT驅(qū)動模塊。為多軸運動控制而設(shè)計，例如檢測頭

和空間有限的桌面運動平臺。UDMlc由12-48VDC電源供電，輸出電流等級1.25/2.5,2.5/5A，如 果選用2軸版本可以支持5/10A。支持4路增量數(shù)字編碼器和多兩路編碼器。

2）UDMSD  4軸驅(qū)動模塊，48VDC 2.5/5A

4軸或2軸的緊湊型EtherCAT驅(qū)動模塊，支持100W。支持UDmlc的功能，提供Sub-D類 型插頭。提供一下電流等級：1.25/2.5,2.5/5A

3）UDMPC  2軸驅(qū)動模塊，48VDC,10/20A

PCB安裝的EtherCAT驅(qū)動模塊，支持多2軸，每軸400W。為多軸客戶訂制接口而設(shè)計。支持 STO功能，12-48V供電，電流等級2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反饋器件：增量數(shù)字(4 個)，編碼器(多2個)。樣機訂單時，該模塊可以安裝在UDMpc-048-BOB模塊上。

4）UDMNT   內(nèi)置兩個驅(qū)動器的驅(qū)動模塊，80VDC,10/20A

內(nèi)置1個或2個驅(qū)動器的緊湊型通用驅(qū)動模塊，可以支持700W。有12-80VDC供電。輸出電流 等級：2.5/5A,5/10A,10/20A，支持以下反饋器件：增量數(shù)字編碼器，模擬量sin-cos編碼器， 對編碼器。sin-cos接口同時支持激光反饋編碼器，支持速率為10MHz。

5）UDMMC   4軸驅(qū)動模塊，80VDC,20/40A

可以內(nèi)置2個或4個驅(qū)動器的EtherCAT通用驅(qū)動模塊，輸出1400W。支持STO功能，供電范 圍12-80VDC，提供以下電流等級：5/10A,10/20A,20/40A，四軸模塊支持2/5A和2/10A組合， 2/5A和2/20A組合，2/10A和2/20A組合。支持以下反饋器件：增量數(shù)字編碼器(4個)，編碼 器(4個)

6）DMCB   2軸驅(qū)動器，100VDC,13.3/40A

PCB安裝的EtherCAT驅(qū)動模塊，支持多2軸，1.3KW。UDMcb可以使用12到60VDC或者 12到100VDC供電。電流等級：3.3/10A, 6.6/20A, 10/30A和13.3/40A.支持以下位置反饋器件： 增量數(shù)字(4個)，編碼器(多2個)

7）UDMPA  兩軸驅(qū)動器，100VDC,13.3/40A

UDMPA是UDMCB封裝模式，采用金屬接頭。

8）UDMPM   2軸驅(qū)動模塊，320VDC,7.5/15A

內(nèi)置兩個驅(qū)動器的EtherCAT經(jīng)濟型方案，支持1.6kw。有85V-230VAC供電，可以提 供2.5/5A，5/10A，7.5/15A電流等級。支持以下反饋器件：增量數(shù)字編碼器(4)模擬量編 碼器(2)編碼器(2)旋變(2)

9）UDMhp/ba  3軸驅(qū)動模塊，320VDC 15/30A

內(nèi)置3個驅(qū)動器的EtherCAT驅(qū)動模塊。UDMhp專為高需求設(shè)計。UDMba是經(jīng)濟型版

本。85-230VAC供電。輸出電流等級：5/10A，10/20A，15/30A。支持以下反饋器件： 增量數(shù)字(4)，模擬量sin-cos(3)，編碼器(3)

10) UDMHV  2軸驅(qū)動模塊，675VDC,15/30A，在320VDC時支持20/60A電流輸出

強大的EtherCAT驅(qū)動模塊，內(nèi)置 1個或 2個驅(qū)動模塊，支持 9KW。 UDMhv可由 480vac供電?？梢蕴峁┮幌螺敵鲞x擇：230V支持5/10A,10/20A.15/30A。電流等級組合

20/20A+5/10A. 230v時提供5/15A，10/30A，15/45A，20/60A. 支持以下反饋器件：增量 數(shù)字編碼器(4)模擬量sin-cos編碼器(2)編碼器(2)旋變(2)

11) MUDC   8軸驅(qū)動模塊，寬范圍的電流和電源等級

豐富的組合選項，可以支持2-8個內(nèi)置驅(qū)動模塊，每個模塊100W-10KW。MU是為滿足 定制化和靈活配置和OEMs而設(shè)計的解決方案?？梢钥s短開發(fā)周期，降低研發(fā)風險，同時 集成度更高成本更低。詳細信息見18-19頁。

12) SDMNT   單性步進電機驅(qū)動器，內(nèi)置8個驅(qū)動模塊，40VDC，3A

該驅(qū)動模塊支持開環(huán)步進電機驅(qū)動，專為帶EtherCAT 網(wǎng)絡(luò)的多軸經(jīng)濟型方案設(shè)計。提供 4軸和8軸選項，可以內(nèi)置電源或者不內(nèi)置電源。每個模塊提供一個雙性驅(qū)動模塊， 支持40VDC,3A。的驅(qū)動模塊都支持單性驅(qū)動，40VDC,3A。每個模塊的電流 等級可以通過程序配置，支持1A,1,5A,2A,3A。步進角通用可以通過程序設(shè)置：全步距，1/2,1/4,1/8,1/16步距。SDMnt包含兩個脈沖方向輸入接口和兩個脈沖方向輸出，可以用于 配置主從模式。集成6個通用輸入和6個通用輸出。內(nèi)置40VDC，240W電機供電電源，可由95VAC-240VAC供電。40Vdc同時可以輸出給其他模塊供電。沒有內(nèi)置電源的驅(qū)動模塊 可以由12-40VDC直接供電。