IC693CPU367

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&sp;1基本概念編輯

1.1 名詞

“伺服”—詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個(gè)得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號(hào)的要求而動(dòng)作。在訊號(hào)來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；訊號(hào)來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)訊號(hào)消失，轉(zhuǎn)子能即時(shí)自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名——伺服系統(tǒng)。

1.2 定義

（1）伺服系統(tǒng)：是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出，能夠跟隨輸入量（或給定值）的任意變化而變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

（2）在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，能夠以的準(zhǔn)確度響應(yīng)控制信號(hào)的系統(tǒng)稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，亦稱伺服系統(tǒng)。

伺服的主要任務(wù)是按控制命令的要求，對(duì)功率進(jìn)行放大、變換與調(diào)控等處理，使驅(qū)動(dòng)裝置輸出的力矩、速度和位置控制得靈活方便。

1.3 伺服系統(tǒng)的組成

伺服系統(tǒng)可分為開環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)控制系統(tǒng)。

具有反饋的閉環(huán)自動(dòng)控制系統(tǒng)由位置檢測(cè)部分、偏差放大部分、執(zhí)行部分及被控對(duì)象組成。

1.4 伺服系統(tǒng)的性能要求

伺服系統(tǒng)須具備可控性好，穩(wěn)定性高和適應(yīng)等基本性能。說明一下，可控性好是指訊號(hào)消失以后，能立即自行停轉(zhuǎn)；穩(wěn)定性高是指轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的增加而均勻下降；適應(yīng)是指反應(yīng)快、靈敏、響態(tài)品質(zhì)好。

1.5 伺服系統(tǒng)的種類

通常根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)的種類來分類，有電氣式、式或電氣—式三種。

伺服系統(tǒng)若按功能來分，則有計(jì)量伺服和功率伺服系統(tǒng)；模擬伺服和功率伺服系統(tǒng)；位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。

電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號(hào)可分為DC直流伺服系統(tǒng)和AC交流伺服系統(tǒng)二大類。AC交流伺服系統(tǒng)又有異步電機(jī)伺服系統(tǒng)和同步電機(jī)伺服系統(tǒng)兩種。

2變頻異同編輯

伺服與變頻的一個(gè)重要區(qū)別是： 變頻可以無編碼器，伺服則須有編碼器，作電子換向用.

一、兩者的共同點(diǎn)：

交流伺服的技術(shù)本身就是借鑒并應(yīng)用了變頻的技術(shù)，在直流電機(jī)的伺服控制的基礎(chǔ)上通過變頻的PWM方式模仿直流電機(jī)的控制方式來實(shí)現(xiàn)的，也就是說交流伺服電機(jī)然有變頻的這一環(huán)節(jié)：變頻就是將工頻的50、60HZ的交流電先整流成直流電，然后通過可控制門的各類晶體管（IGBT，IG等）通過載波頻率和PWM調(diào)節(jié)逆變?yōu)轭l率可調(diào)的波形類似于正余弦的脈動(dòng)電，由于頻率可調(diào)，所以交流電機(jī)的速度就可調(diào)了（n=60f/p ，n轉(zhuǎn)速，f頻率， p對(duì)數(shù)）

二、談?wù)勛冾l器：

簡(jiǎn)單的變頻器只能調(diào)節(jié)交流電機(jī)的速度，這時(shí)可以開環(huán)也可以閉環(huán)要視控制方式和變頻器而定，這就是傳統(tǒng)意義上的V/F控制方式。很多的變頻已經(jīng)通過數(shù)學(xué)模型的建立，將交流電機(jī)的定子磁場(chǎng)UVW3相轉(zhuǎn)化為可以控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的兩個(gè)電流的分量，大多數(shù)能進(jìn)行力矩控制的品牌的變頻器都是采用這樣方式控制力矩，UVW每相的輸出要加霍爾效應(yīng)的電流檢測(cè)裝置，采樣反饋后構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋的電流環(huán)的PID調(diào)節(jié)；ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉(zhuǎn)矩控制技術(shù)，具體請(qǐng)查閱有關(guān)資料。這樣可以既控制電機(jī)的速度也可控制電機(jī)的力矩，而且速度的控制v/f控制，編碼器反饋也可加可不加，加的時(shí)候控制和響應(yīng)特性要好很多。

三、談?wù)勊欧?/p>

驅(qū)動(dòng)器方面：伺服驅(qū)動(dòng)器在發(fā)展了變頻技術(shù)的前提下，在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電流環(huán)，速度環(huán)和位置環(huán)（變頻器沒有該環(huán)）都進(jìn)行了比一般變頻更的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上也比傳統(tǒng)的伺服強(qiáng)大很多，主要的一點(diǎn)可以進(jìn)行的位置控制。通過控制器發(fā)送的脈沖序列來控制速度和位置（當(dāng)然也有些伺服內(nèi)部集成了控制單元或通過總線通訊的方式直接將位置和速度等參數(shù)設(shè)定在驅(qū)動(dòng)器里），驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的算法和更快更的計(jì)算以及性能更優(yōu)良的電子器件使之更于變頻器。

電機(jī)方面：伺服電機(jī)的材料、結(jié)構(gòu)和加工工藝要遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)（一般交流電機(jī)或恒力矩、恒功率等各類變頻電機(jī)），也就是說當(dāng)驅(qū)動(dòng)器輸出電流、電壓、頻率變化很快的電源時(shí)，伺服電機(jī)就能根據(jù)電源變化產(chǎn)生響應(yīng)的動(dòng)作變化，響應(yīng)特性和過載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于變頻器驅(qū)動(dòng)的交流電機(jī)，電機(jī)方面的嚴(yán)重差異也是兩者性能不同的根本。就是說不是變頻器輸出不了變化那么快的電源信號(hào)，而是電機(jī)本身就反應(yīng)不了，所以在變頻的內(nèi)部算法設(shè)定時(shí)為了保護(hù)電機(jī)做了相應(yīng)的過載設(shè)定。當(dāng)然即使不設(shè)定變頻器的輸出能力還是有限的，有些性能優(yōu)良的變頻器就可以直接驅(qū)動(dòng)[1]伺服電機(jī)?。。?/p>

AB Micro Logix 1500 可編程序控制器

&sp; Micro Logix 1500 可編程序控制器，可按需要擴(kuò)展I/O，與大型控制器相比，成本低，體積小。

&sp; Micro Logix 1500 可編程序控制器是A-B系列的一種大的小型控制器，這種小型可編程序控制器可以擴(kuò)展 Compa I/O。滿足各種工業(yè)應(yīng)用的需求。它使用羅克韋爾編程軟件 RS Logix ,具有和Micro Logix1000,SLC系列控制器相同的指令集。

&sp; Micro Logix 1500是A-B微型系列中的控制器。

&sp; &sp;·袖珍型 Compa I / O 模塊可擴(kuò)展過100點(diǎn) I/O。

&sp; &sp;·內(nèi)置大容量非發(fā)揮性存儲(chǔ)器。

&sp; &sp;·實(shí)時(shí)時(shí)鐘（RTC）功能。

&sp; &sp;·通過編程接口，可上載、、傳送用戶程序。

&sp; &sp;·內(nèi)置PID功能。

&sp; &sp;·數(shù)據(jù)存取終端可以和調(diào)節(jié)數(shù)據(jù)。

&sp; &sp;·2路20KHz的計(jì)數(shù)器輸入。

&sp; &sp;·2路20KHz的計(jì)數(shù)器輸出，具有PTO（脈沖列輸出）或PWM（脈寬調(diào)制）功能。

&sp; &sp;·8路鎖存輸入（脈沖捕獲）

&sp; &sp;·可選擇的計(jì)時(shí)中斷STI功能。

&sp; &sp;·4種中斷。

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