四旋翼飛行器由帶螺旋槳的電機、編碼器、驅(qū)動模塊和運動控制器、集電環(huán)等組成的一個強耦合多自由度系統(tǒng)。實驗者可以根據(jù)自己的需要設(shè)計各種控制器來控制直升機系統(tǒng)的俯仰、傾斜和飛行。
四旋翼飛行器由安裝在萬向節(jié)軸桿上的四個帶螺旋槳的電機提供動力，前、左和右三個電機驅(qū)動其相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的俯仰，左右兩個電機驅(qū)動相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的翻轉(zhuǎn)，后電機驅(qū)動其相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的巡航；通過安裝在平臺上的三個編碼器檢測直升機機體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來實現(xiàn)直升機的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的定位。直升機的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會使連線絞纏在一起，同時也減少摩擦。
系統(tǒng)特點：
外形美觀大方，開放式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計；
硬件平臺基于PC和開放式DSP運動控制器；
該系統(tǒng)是一個典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（MIMO）。
四旋翼飛行器由安裝在萬向節(jié)軸桿上的四個帶螺旋槳的電機提供動力，前、左和右三個電機驅(qū)動其相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的俯仰，左右兩個電機驅(qū)動相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的翻轉(zhuǎn)，后電機驅(qū)動其相應的螺旋槳來實現(xiàn)直升機本體的巡航；通過安裝在平臺上的三個編碼器檢測直升機機體的三種姿態(tài)組成閉環(huán)系統(tǒng)，以此來實現(xiàn)直升機的俯仰、傾斜和巡航三種姿態(tài)的定位。直升機的底座上裝有集電滑環(huán)，因此機身可以繞底座任意角度的旋轉(zhuǎn)而不會使連線絞纏在一起，同時也減少摩擦。
系統(tǒng)特點：
外形美觀大方，開放式模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計；
硬件平臺基于PC和開放式DSP運動控制器；
該系統(tǒng)是一個典型的多輸入-多輸出系統(tǒng)（MIMO）。
