當(dāng)前溫度如果低于設(shè)定值， 將輸出ON， 向加熱器通電。如果高于設(shè)定值， 將輸出OFF后切斷加熱器。象這樣以設(shè)定值為標(biāo)準(zhǔn)重復(fù)進(jìn)行ON、OFF操作，將溫度保持在固定水平的控制方式就稱為ON/OFF動(dòng)作。另外， 操作量以設(shè)定值為標(biāo)準(zhǔn)按0%和 100%2個(gè)值進(jìn)行動(dòng)作， 因此也稱為雙位置動(dòng)作。
P動(dòng)作（比例動(dòng)作）
輸出與輸入成比例的輸出的一種控制動(dòng)作。
對(duì)于設(shè)定值具有一個(gè)比例帶， 其中操作量（控制輸出量） 與偏差成比例的動(dòng)作就稱為比例動(dòng)作。
一般當(dāng)前溫度低于比例帶時(shí)操作量就為100%， 在比例帶之內(nèi)時(shí)操作量與偏差成比例逐漸縮小， 設(shè)定值和當(dāng)前溫度一致（無偏差）后操作量就為50%。也就是說，和ON/OFF動(dòng)作相比這種控制的振蕩較小且比較平滑。
I動(dòng)作（積分動(dòng)作）
輸出與輸入的時(shí)間積分值成比例的輸出的一種控制動(dòng)作。在比例動(dòng)作中會(huì)產(chǎn)生偏移。
因此在比例動(dòng)作的同時(shí)配合使用積分動(dòng)作， 隨著時(shí)間推移， 偏移會(huì)逐漸消失， 控制溫度就會(huì)與設(shè)定值變?yōu)橐恢隆?br />
D動(dòng)作（微分動(dòng)作）
輸出與輸入的時(shí)間微分值成比例的輸出的一種控制動(dòng)作。比例動(dòng)作和積分動(dòng)作是對(duì)于控制結(jié)果的一種修正， 因此對(duì)于劇烈的變化， 響應(yīng)定會(huì)變慢。微分動(dòng)作就是對(duì)這種現(xiàn)象的一種補(bǔ)救措施。通過添加與溫度變化的斜率成比例的操作量來進(jìn)行修正動(dòng)作。對(duì)于劇烈的干擾給予較大的操作量， 盡早使其恢復(fù)原先的控制狀態(tài)的一種動(dòng)作。
PID控制
PID控制就是將比例動(dòng)作、積分動(dòng)作、微分動(dòng)作組合起來的一種控制。用比例動(dòng)作進(jìn)行沒有振蕩的平滑控制， 用積分動(dòng)作自動(dòng)修正偏移， 用微分動(dòng)作加快對(duì)于噪聲的響應(yīng)。
2自由度PID控制
以前的PID控制方式中， 用同一個(gè)調(diào)節(jié)部位控制對(duì)目標(biāo)值的響應(yīng)和對(duì)干擾的響應(yīng)。因此， 在調(diào)節(jié)部位的PID參數(shù)設(shè)定中如果重視 ①干擾響應(yīng)（一般P、I設(shè)定得較小， D設(shè)定得較大）， 目標(biāo)值響應(yīng)則振動(dòng)（出現(xiàn)調(diào)） ， 反過來如果重視②目標(biāo)值響應(yīng)（一般 P設(shè)定得較大， I也設(shè)定得較大）， 干擾響應(yīng)就會(huì)變慢， 無法同時(shí)滿足雙方的響應(yīng)性是這種方式的缺點(diǎn)。
為了消除這個(gè)缺點(diǎn)， 可以通過引進(jìn)2自由度PID控制方式， 在保留 PID的優(yōu)點(diǎn)的同時(shí)， 可以同時(shí)滿足③目標(biāo)值響應(yīng)和干擾響應(yīng)。
■關(guān)于控制的語說明
●調(diào)節(jié)靈敏度
在ON/OFF 控制中由于通過設(shè)定值進(jìn)行ON或OFF， 因此只要有稍微的溫度變化輸出就會(huì)頻繁發(fā)生變化。這樣會(huì)縮短輸出繼電器的壽命，并對(duì)連接裝置產(chǎn)生不利影響。為了這種情況，在ON、 OFF的動(dòng)作中設(shè)置空隙（滯后）。
把這個(gè)動(dòng)作空隙稱為調(diào)節(jié)靈敏度。
調(diào)節(jié)靈敏度（反動(dòng)作）
調(diào)節(jié)靈敏度（正動(dòng)作）
●偏移
在比例動(dòng)作中， 即使通過控制對(duì)象的熱容量和加熱器容量穩(wěn)定狀態(tài)， 對(duì)于設(shè)定值也會(huì)產(chǎn)生的誤差。把這個(gè)誤差稱為偏移。該偏移也可能會(huì)過設(shè)定值。
●振蕩和調(diào)
ON/OFF動(dòng)作時(shí)容易發(fā)生如圖所示的波形。如下圖所示， 把動(dòng)作開始后設(shè)定值并過的現(xiàn)象稱為調(diào)， 把在設(shè)定值周圍進(jìn)行振動(dòng)的現(xiàn)象稱為振蕩。這種現(xiàn)象越少， 控制就越好。
ON－OFF動(dòng)作中的振蕩和調(diào)
●控制周期和時(shí)分割比例動(dòng)作
在P動(dòng)作等中使用繼電器或SSR輸出操作量時(shí)， 根據(jù)事先設(shè)定的時(shí)間周期，重復(fù)執(zhí)行在時(shí)間內(nèi)為ON，在其余時(shí)間內(nèi)為OFF的方法來進(jìn)行。把事先設(shè)定的時(shí)間周期稱為控制周期， 把上述動(dòng)作方法稱為時(shí)分割比例動(dòng)作（時(shí)間比例式控制動(dòng)作）。
●微分時(shí)間
對(duì)于下圖所示的坡狀偏差，把微分操作量與比例動(dòng)作相同的操作量為止的時(shí)間稱為微分時(shí)間。因此微分時(shí)間越長(zhǎng)，微分動(dòng)作進(jìn)行的修正越強(qiáng)。
PD動(dòng)作和微分時(shí)間
●積分時(shí)間
對(duì)于下圖所示的步狀偏差， 把積分操作量與比例動(dòng)作相同的操作量為止的時(shí)間稱為積分時(shí)間。因此積分時(shí)間越短， 積分動(dòng)作越強(qiáng)。但是如果積分時(shí)間過短， 修正動(dòng)作就會(huì)過強(qiáng)， 容易產(chǎn)生振蕩。
PI動(dòng)作和積分時(shí)間
●PID常數(shù)的再調(diào)整
根據(jù)自整定計(jì)算出的PID常數(shù)基本上沒有問題。
但是根據(jù)用途在所測(cè)定的PID常數(shù)中也會(huì)存在不合適的情況。這時(shí)需要參考以下示例， 進(jìn)行再調(diào)整。
使P（比例帶域）發(fā)生變化時(shí)的響應(yīng)。
使I（積分時(shí)間）發(fā)生變化時(shí)的響應(yīng)。
使D（微分時(shí)間）發(fā)生變化時(shí)的響應(yīng)。
